とりあえずリファレンスになるようなヴィークルがあるといいいんだけど
知ってる限りではこいつくらいしかないんだよなぁ
処理の考え方 とりあえず路面追従のみする場合
・とりあえず速度ベクトルから”未来のタイヤ位置”を調べる
この辺はタイヤの位置と角度の制御がセントラルコントロールだと楽です
計算に必要なパラメータが全部揃ってるのでちょー簡単
で、ルートプリムの位置と 回転と 速度ベクトルを調べて
1フレーム(約0.035秒)後のタイヤの位置座標を計算します
単純に速度ベクトルを0.035倍するだけでOK
・RCを実行する
でそのタイヤ位置から
ローカル座標系(ルートプリムをゼロ位置ゼロ回転とする座標系)で
それぞれのタイヤの未来位置から
Z軸のプラス50センチからZ軸のマイナス1mに向かってllCastRayを実行する
検出の最大数は 子プリム検出とかしないなら最大でも２でいい
UUIDはルートプリムのものを拾うようにしとくと
自社検出を効果的にフィルタリング出来るはずだ
ノーマルのベクトルはいらん どうせ使わん
これを変換すればタイヤの未来位置における”接地面までの高さ”が出る
・タイヤをストロークさせる
理想的なサスペンションシステムは
車体をロールさせずに完全に垂直にストロークするので
とりあえずタイヤのストローク位置はRCの数値そのままオフセットすればOK
ストローク量が一定以上の場合は
フルバンプとフルリバウンドの位置で止める処理入れとくとええ
ソースを使わず大体の流れをまとめると大体こんな感じ
サンプルコード書くとタイヤ位置ごとにRCを実行して高さをfloatで返すだけの関数を
4回実行するだけでいけるからちょー簡単なんだけど
ルートプリムからのタイヤの初期位置 の定義が無いとそこが厄介なのよねぇ
でもって荷重移動を足す
でまぁ これに荷重移動によるサスペンションストロークを足したいってなるわな？
ストローク最終決定する前にRCの生データを足せばOK 簡単だな
ストローク最終決定する前にRCの生データを足せばOK 簡単だな
タイヤ”だけ”を考慮した場合はこれでいい
でまぁこれが一番厄介な箇所になるんだけど
実際のところほとんどのSLの地上ヴィークルには
当たり判定のための通称"ソリ"がついているのだ
こいつを4輪がまともに接地するように調整するのがまぁかなり厄介なんだけど
ピッチングのみを制御するならまだなんとかなる
ローリングのみでもまぁなんとかなるな
複合した場合
タイヤ4つが同時に接する”ソリ”の回転と位置を合わせることになるんだけど
むしろソリを回転させてから
それに合わせてホイールをストロークさせたほうが楽だな
となると さっきのRCの計算ともちょっと違うねぇ
でそのホイールのストロークでもサスペンションのフルバンプは出るわな？
でそうなった場合挙動にリミットがかかるわけかんだけど
その辺はピッチとロールの数値で直接リミッターかけたほうが多分楽だよなぁ
底辺と角度が決まってるからArcCosでRだしてからのRsinθか？
この辺の式は整理すればもうちょいわかりやすい構造になるはずだけどなぁ
ああ普通に tanθx(底辺Y) でストローク出るかいけるじゃん
変に合成ベクトルでやろうとしなけりゃいけるな
大体の考え方はこれでいけるはずだから
後は誰かが頑張って実装してください だなぁ
計算の順序は ソリをピッチとロールさせて
それに合わせて4輪のストローク量を決定して
そこから更に接地分を足す と
んでこれ前荷重状態で地面がなくなった時の挙動が厄介か？ いやそうでもねぇか
ある程度真面目に方程式を解けば
イニシャルDでやってた インの前輪だけ浮かすコーナリングとか
あのへんも実現出来そうではあるな
これで合ってるかどうかは実装してみんとわからんなぁ
ちなみにもっと雑な実装方法もなきにしもあらず
"ソリ"を先に回転させてコリジョンで挙動安定してから
RCで接地計測するの
時速20キロくらいまでならこういうガバガバ実装でもそこまで違和感出ないはずだ？
とりあえずこの辺かねぇ
以上
